منابع تاريخى هخامنشيان را پايه‌گذار کاروانسراها دانسته‌اند؛در روزگار اشکانی،ايستگاه‌هاى ميان را،و حمايت از کاروانيان اهميت زيادى يافت و در اغلب جاده‌ها به‌خصوص جاده ی معروف ابريشم بناهائى شبيه کاروانسرا ايجاد گرديد.

در دوره ی ساسانيان به‌دليل اقتصاد وسيع و گسترده،راه‌ها و امنيت کاروانيان اهميت زيادى يافت؛ در نتيجه کاروانسراهاى بسيارى در مسير جاده‌ها و گذرهاى اصلى بنا گرديد.

نقشه‌هاى کروانسراها در اين دوره عمدتاً به‌صورت چهارايوانى و مصالح ساختمانى آن بيشتر از سنگ، آهک و گچ بوده است.

در دوره ی اسلامى دلايل متعدد نظامی،اقتصادى و مذهبى وغيره موجب گسترش کاروانسراها گشت وساخت بناهائى چون مساجد و مدارس و کاروانسراها در کنار هم انجام مى‌شد.

نقشه ی بناها به‌ صورت دو ايوانى و چهار ايوانى رواج يافت.

زيباترين نمونه از کاروانسراهاى اين دوره رباط يا کاروانسراى شرف در خراسان است.

در روزگار صفويان ايجاد کاروانسراهاى درون‌شهرى نيز گسترش پيدا کرد و اين کاروانسرها هر يک محل دادوستد کالاى

ويژه‌اى قرار گرفت.در اين دوره کاروانسراهائى با نقشه ی مدور - هشت ضلعى نيز ساخته شدند.

در روزگار زنديه،افشاريه و قاجار تغيير چشمگيرى در امر ساخت کاروانسراها اتفاق نيفتاد و کاروانسرها بيشتر با نقشه ی چهار ايوانى و از خشت ساخته شدند.

کاروانسرا را در اصطلاح سرا،تيمچه،پاساژ،رباط،ساباط و خان نيز مى‌گفتند که البته از جهت ويژگى‌هاى معمارى برخى با کارانسر تفاوت دارند.

کاروانسراها با يک ديوار بلند محسور مى‌شدند که در هنگام جنگ يا حمله مهاجمان از آن بهره گرفته شود.

در مدخل کاروانسرا،دروازه ی مستحکمى قرار داشت و در دو سوى آن اتاق‌هاى مربوط به خدمه و متصديان کاروانسرا

تعبيه شده بود.پس از آن محوطه گسترده‌اى بود که در اطراف آن محل نگهدارى کالاها قرار داشت.

 اصطبل، انبار علوفه،دکان نعلبندی،و آهنگرى و قهوه‌خانه نيز در اين قسمت وجود داشت.

محل پذيرائى از مسافران در طبقه ی  فوقانى بود.

عموماً در وسط محوطه کاروانسرا مسجد کوچکى قرار داشت.